余量MARGIN
索引 · 改过什么

更新记录

每篇文章末尾都留着修订记录。这个页把它们汇总起来—— 被推翻的结论不删掉，而是划掉重写。

27 条修订，来自 14 篇文章
  1. 一次好得可疑的拟合

    补上了第 04、05 两节。原始便签里只有代码和一行结果 JSON，当时我觉得"跑通了"就收工了——重读时才发现那两个数字一直在报警。

  2. 我改了那个函数，但跑的不是它

    原文只写了"系统中有两个不同的 onAtmosphericDataReceived 实现"这一句。重读时我觉得这一句才是整段记录里最值钱的部分，所以单独给它一节。

  3. 两个输入，一个状态机

    新增第 02、03 两节。原文只写了「旋转不能切模式」这个结论，没有写理由——补理由的过程让我发现自己当初的直觉是对的，只是说不清为什么。

  4. micro_ros_agent 装不上的三个原因

    补上了 ros2 topic hz 那段数据——原始笔记里只写了「好像不太稳」，把数字摊开之后才看清问题的量级。

  5. 把手机变成 ROS 2 上位机

    重读时改了一处结论：把「强制使用内置 fmt」改成了「先清干净再构建」。原始记录里的步骤和它自己的标题对不上，而真正起作用的显然是清理。

  6. 在没有 systemd 的环境里让服务活下来

    把三段笔记合并时才发现它们的结构是一样的：都是「在不标准的环境里，找一个标准事件当钩子」。这条线比单个命令更值得留下。

  7. 内容对了，为什么没送到

    把「0.35 Hz + 时间戳为 0」这两条线索单独提出来讲。原始笔记里它们混在排查过程里，其实它们是判断「这个发布者会不会自己消失」最快的依据。

  8. 那 7 秒里，6 秒在加载模型

    新增第 04 节。原始便签里只是把启动命令和几条验证命令罗列在一起，没有解释那些 duration 字段——而它们才是"为什么第一次这么慢"的答案。

  9. 8 GB 显存里塞一个 27B 模型

    把「加载失败」和「性能衰减」合成了一篇——它们本来是同一次折腾的前后两段，分开看只是两个孤立的问题，串起来才是一条完整的"从跑不动到跑起来再到跑得快"的路径。

  10. 读懂 ESP32 的启动日志

    补上了 0x3F0000 + 64 KB = 0x400000 的地址核对过程——当初只是觉得「数字对得上」，没有真的算过。

  11. 读懂 ESP32 的启动日志

    整理自 2026 年 8 月的一段串口记录与当时的排查笔记。日志原文来自 ESP32-WROOM-32E（ESP-IDF v5.5.4 / Arduino 3.3.10），未作删改。

  12. 8 GB 显存里塞一个 27B 模型

    整理自一份两小时的 llama-server 运行日志与相应的排查记录。机型为 Ryzen 7 7735H + RTX 4060（8 GB）+ 16 GB 内存，模型为 27B 三值量化。

  13. 串口日志里的一天

    补上第二步反向验证的数据（掉线周期随雷达校准周期变为 12 s）。初稿里我只写了"换电源后恢复"，那不构成证据。

  14. 串口日志里的一天

    初稿把根因写成"Wi-Fi 信道干扰"，结论错误，已全文重写。感谢读者 Z 在邮件里指出 40 s 周期与雷达电机声同步。

  15. 我的工作台：一张桌上的十四件东西

    杜邦线那一段补了一句：间歇性故障先换线。过去三个月我遇到两次，两次都是线。

  16. Wi-Fi 上跑 ROS 2，是一种什么体验

    有读者问为什么不上 5 GHz。ESP32-WROOM 只支持 2.4 GHz，这个型号没得选；ESP32-C5 / S3 的部分型号才支持 5 GHz。

  17. 那 7 秒里，6 秒在加载模型

    整理自 2026 年 8 月 31 日的便签记录。日志与 JSON 返回值为当时的真实输出，机器为无独立显卡的 aarch64 设备（可用内存 6.3 GiB）。

  18. 内容对了，为什么没送到

    整理自 2026 年 8 月 30 日的排查记录。当时的现象是停掉手动发布的 TF 之后，点云画面依旧存在——顺着这条线才把 QoS 不匹配的问题挖出来。

  19. Wi-Fi 上跑 ROS 2，是一种什么体验

    初稿把 43 ms 写成"最终值"，那是只改了省电模式的中间结果。加上有线对比后应为 12.9 ms，已更正。

  20. 舵机抖动的三种可能

    有同行指出数字舵机的 PID 参数在部分型号上可通过串口调整，降低 P 增益也能缓解自激。我手上这两颗不支持，没有实测，仅作记录。

  21. 在没有 systemd 的环境里让服务活下来

    整理自 2026 年 8 月的三段便签记录（PRoot 下的 sshd 自启、WSL2 取主机 IP、图形界面显示问题）。环境各不相同，命令请按自己的发行版和网络情况调整。

  22. micro_ros_agent 装不上的三个原因

    整理自 2026 年 8 月的便签记录，日志为当时的真实输出（ROS 2 / Ubuntu on aarch64）。系统版本与包名请按自己的环境替换。

  23. 把手机变成 ROS 2 上位机

    整理自 2026 年 8 月 13 日创建、8 月 29 日更新的一段便签，内含当时的终端输出与 Agent 日志原文。设备为一部 PRoot 环境下的 Android 手机。

  24. 舵机抖动的三种可能

    更正：初稿写"脉宽抖动 ±3.1 µs 是主因"，对照实验后应降级为次要因素，正文已改。

  25. 两个输入，一个状态机

    整理自三段便签：2026 年 5 月 28 日的编码器交互设计、8 月 19 日的电机与验收标准讨论、以及 9 月 13 日关于显示逻辑与重启后状态恢复的零散想法。

  26. 我改了那个函数，但跑的不是它

    整理自 2025 年 9 月 22 日的一段便签。原始记录是散点的排查条目（对照结果、三个待查问题、以及"两个同名函数"这个发现），这里的结构是事后重排的。

  27. 一次好得可疑的拟合

    整理自 2025 年 9 月 8 日的一段便签，代码与输出为当时的原文（含真实的返回 JSON）。原始场景是给一条车辆轨迹算转弯半径。